AndroidはOpenGL API、正確にはOpenGL ES APIを用いたハイパフォーマンス3Dグラフィック処理をサポートしています。
OpenGL ESは組み込みデバイス向けのOpenGL仕様です。OpenGL ESの各バージョンはそれぞれ、通常のOpenGL仕様に近い仕様となっているため、デスクトップ上のOpenGL 1.3で動作するアプリケーションであればAndroid上でも動作するはずです。
Android上で使用可能なAPIはJ2ME JSR239 OpenGL ES APIに似ていますが、細かな部分が異なっているので注意して下さい。
大雑把に言うと、以下のような手順でAPIを利用することになります。
おなじみのColorCubeをベースにしてスレッドを利用したサンプルがcom.android.samples.graphics.GLSurfaceViewActivity.javaにありますのでご参照下さい。
OpenGLを用いて、どのようにして3Dアプリケーションを書くかという点については本稿の範囲外となります。ここでは参考文献のみを示しておきますので、あとは頑張って下さい。
OpenGL ESに関する情報はhttp://www.khronos.org/opengles/にあります。
OpenGL ES 1.0特有の情報(詳細な定義など)はhttp://www.khronos.org/opengles/1_X/にあります。
Android用のOpenGL ES implementationsに関するドキュメントもあります。
なお、AndroidはOpenGL ES 1.1についてもある程度サポートしていますが、現時点で完全サポートしているわけではありませんのでご注意下さい。